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在工程實際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調節。
 
PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，現在一般采用的是臨界比例法。

 利用該方法進行PID控制器參數的整定步驟如下： 

 (1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作﹔ 

(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期﹔ 

(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。