伺服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)是(shi)可(ke)以(yi)維修(xiu)(xiu)的(de)，伺服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)維修(xiu)(xiu)可(ke)以(yi)說是(shi)相對(dui)復(fu)雜的(de)，但(dan)伺服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)因為長(chang)期連續不斷使(shi)用或者使(shi)用者操作(zuo)不當，會經(jing)常發生(sheng)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)故(gu)障。伺服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)維修(xiu)(xiu)需要專業人(ren)士來進行(xing)，以(yi)下(xia)就是(shi)伺服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)發生(sheng)的(de)幾(ji)個常見的(de)故(gu)障問題的(de)維修(xiu)(xiu)方法(fa)。
1）測量絕緣電阻(zu)（對(dui)低電壓電機不應低于0.5M）。
2）測量電(dian)源電(dian)壓(ya)，檢查電(dian)機(ji)接線是否正確，電(dian)源電(dian)壓(ya)是否符合(he)要求。
3）檢查起動設備是否良好。
4）檢查熔(rong)斷(duan)器(qi)是否合適。
5）檢查(cha)電(dian)機接(jie)地、接(jie)零是否(fou)良(liang)好(hao)。
6）檢(jian)查傳動裝置是否有缺陷。
7）檢(jian)查(cha)電機環境是(shi)否合適，清除易燃(ran)品和(he)其它(ta)雜物(wu)。
電(dian)機本身：
1）軸承內外圈配合太緊。
2）零(ling)部件(jian)形位公差有問題，如機座、端蓋(gai)、軸等零(ling)件(jian)同軸度不好。
3）軸(zhou)承選用不當。
4）軸承潤(run)(run)滑不良或軸承清洗不凈，潤(run)(run)滑脂內有(you)雜(za)物(wu)。
5）軸電(dian)流。
使(shi)用方面：
1）機組安裝(zhuang)(zhuang)不當(dang)，如(ru)電機軸(zhou)(zhou)和(he)所拖(tuo)動的裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)的軸(zhou)(zhou)同軸(zhou)(zhou)度一合要(yao)求。
2）皮帶(dai)輪拉動過緊。
3）軸承維護不好，潤滑(hua)脂不足或超過使用期，發干變質。
1）三相電壓不平衡。
2）電機內部某(mou)相(xiang)支(zhi)路焊接不良或(huo)接觸不好
3）電機繞阻匝間(jian)短路(lu)或對地相間(jian)短路(lu)。
4）接線錯誤。
伺服電(dian)(dian)機是一(yi)個典型閉環反饋系統，減速齒(chi)輪(lun)組由電(dian)(dian)機驅動(dong)，其終端（輸出端）帶動(dong)一(yi)個線性的(de)(de)比(bi)例電(dian)(dian)位(wei)器作位(wei)置檢測，該電(dian)(dian)位(wei)器把轉角坐(zuo)標轉換為(wei)一(yi)比(bi)例電(dian)(dian)壓反饋給控制(zhi)線路(lu)板，控制(zhi)線路(lu)板將(jiang)其與輸入的(de)(de)控制(zhi)脈(mo)沖信號比(bi)較(jiao)，產生糾正(zheng)脈(mo)沖，并(bing)驅動(dong)電(dian)(dian)機正(zheng)向或反向地轉動(dong)，使齒(chi)輪(lun)組的(de)(de)輸出位(wei)置與期望值相符(fu)，令(ling)糾正(zheng)脈(mo)沖趨于為(wei)0，從(cong)而達到使伺服電(dian)(dian)機精(jing)確定位(wei)與定速的(de)(de)目的(de)(de)。
1、只是(shi)有2～4個極小火花．這(zhe)時(shi)若換(huan)向器表面是(shi)平(ping)整的．大多數(shu)情況可不必修(xiu)理；
2、是無(wu)任何(he)火(huo)花．無(wu)需(xu)修理(li)；
3、有(you)4個(ge)以上的(de)極小(xiao)火(huo)花，而(er)且有(you)1～3個(ge)大火(huo)花，則不(bu)必(bi)拆(chai)卸電樞，只需用砂紙(zhi)磨碳(tan)刷換向器；
4、如果(guo)出現(xian)4個以上的(de)大火花，則需要用砂(sha)紙(zhi)磨(mo)換(huan)向器，而且必須(xu)把碳刷(shua)與電(dian)樞拆卸下來(lai)．換(huan)碳刷(shua)磨(mo)碳刷(shua)。
1、換向器(qi)表面明(ming)顯地不平整（用(yong)手能(neng)觸覺）或(huo)電(dian)機運(yun)轉時火花如第四種情況。此時需拆卸(xie)電(dian)樞，用(yong)精密機床加工轉換器(qi)；
2、基本平整(zheng)，只是有極小的(de)(de)(de)(de)傷痕(hen)或火花(hua)，如第(di)二種情(qing)況(kuang)l口1以用(yong)水砂紙(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)手工研磨(mo)(mo)在不(bu)拆卸電(dian)(dian)樞的(de)(de)(de)(de)情(qing)況(kuang)下研磨(mo)(mo)。研磨(mo)(mo)的(de)(de)(de)(de)順序(xu)是：先按(an)換向器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)外圓弧度，加工一(yi)個木制(zhi)的(de)(de)(de)(de)工具，將幾種不(bu)同粗細(xi)的(de)(de)(de)(de)水砂紙(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)剪成如換向器(qi)(qi)一(yi)樣寬的(de)(de)(de)(de)長條(tiao)，取下碳刷（請注意在取下的(de)(de)(de)(de)碳刷的(de)(de)(de)(de)柄上與碳刷槽上做(zuo)記號(hao)，確(que)保安裝時(shi)不(bu)致左右換錯）用(yong)裹好(hao)砂紙(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)木制(zhi)工具貼實換向器(qi)(qi)，用(yong)另(ling)一(yi)只手按(an)電(dian)(dian)機旋轉方向，輕輕轉動軸(zhou)換向器(qi)(qi)研磨(mo)(mo)。伺(si)服電(dian)(dian)機維修使用(yong)砂紙(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)粗細(xi)的(de)(de)(de)(de)順序(xu)先粗后細(xi)當一(yi)張砂紙(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)瞎得不(bu)能用(yong)后，再換另(ling)較細(xi)的(de)(de)(de)(de)砂紙(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，直到用(yong)完最細(xi)的(de)(de)(de)(de)水砂紙(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)（或金相(xiang)砂紙(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)）。
1、增量式編碼(ma)器的(de)相(xiang)位(wei)對(dui)齊方(fang)式
帶(dai)換相信號的增量式編(bian)碼器的UVW電子換相信號的相位與轉子磁(ci)極相位，或曰電角(jiao)度相位之(zhi)間(jian)的對齊(qi)方法(fa)如下(xia)：
（1）用(yong)一個直(zhi)流(liu)電(dian)源給電(dian)機的UV繞組通以小于額定電(dian)流(liu)的直(zhi)流(liu)電(dian)，U入，V出(chu)，將(jiang)電(dian)機軸定向至一個平衡位置；
（2）用示(shi)波器(qi)(qi)觀察(cha)編(bian)碼(ma)器(qi)(qi)的U相(xiang)信號和Z信號；
（3）調整編碼器轉軸與電機軸的相對位(wei)置；
（4）一(yi)邊調整，一(yi)邊觀察(cha)編碼器U相(xiang)信號跳變(bian)沿，和(he)Z信號，直到Z信號穩(wen)定(ding)在高電(dian)(dian)(dian)平上（在此默認Z信號的常態為低電(dian)(dian)(dian)平），鎖定(ding)編碼器與(yu)電(dian)(dian)(dian)機的相(xiang)對(dui)位置關系；
（5）來(lai)回(hui)扭轉(zhuan)電機軸(zhou)，撒手后(hou)，若(ruo)電機軸(zhou)每次自由回(hui)復到平衡位置時，Z信(xin)號都能穩定在高(gao)電平上，則對(dui)齊有效。
2、絕(jue)對式(shi)編碼(ma)器的相位對齊(qi)方式(shi)
絕(jue)對(dui)式(shi)編(bian)(bian)碼器(qi)(qi)的(de)相位對(dui)齊對(dui)于單圈(quan)和多圈(quan)而言，差別不大，其實(shi)都是在一圈(quan)內對(dui)齊編(bian)(bian)碼器(qi)(qi)的(de)檢測(ce)相位與(yu)電機電角(jiao)度的(de)相位。目前非(fei)常實(shi)用(yong)的(de)方法是利用(yong)編(bian)(bian)碼器(qi)(qi)內部的(de)EEPROM，存儲編(bian)(bian)碼器(qi)(qi)隨(sui)機安裝在電機軸上后實(shi)測(ce)的(de)相位，具(ju)體方法如下(xia)：
（1）將編(bian)碼器隨機(ji)安裝在電機(ji)上，即固結編(bian)碼器轉軸與(yu)電機(ji)軸，以及編(bian)碼器外殼(ke)與(yu)電機(ji)外殼(ke)；
（2）用一個直(zhi)流(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)源(yuan)給電(dian)(dian)(dian)機的UV繞組通以小于額定電(dian)(dian)(dian)流(liu)(liu)的直(zhi)流(liu)(liu)電(dian)(dian)(dian)，U入，V出，將電(dian)(dian)(dian)機軸定向(xiang)至(zhi)一個平衡位置；
（3）用伺服驅動器(qi)(qi)讀取絕對編(bian)碼器(qi)(qi)的單圈位(wei)置值，并(bing)存(cun)入編(bian)碼器(qi)(qi)內部(bu)記(ji)錄電機(ji)電角度初始(shi)相(xiang)位(wei)的EEPROM中；
（4）對齊過程結束(shu)。
在(zai)(zai)進給(gei)(gei)時出現竄動(dong)現象，測速(su)信號不穩定，如(ru)編碼器有裂紋;接線端(duan)子接觸不良(liang)，如(ru)螺釘松(song)動(dong)等;當(dang)竄動(dong)發(fa)生(sheng)在(zai)(zai)由(you)正方(fang)(fang)向(xiang)運動(dong)與反方(fang)(fang)向(xiang)運動(dong)的換向(xiang)瞬間時，一般是(shi)由(you)于(yu)進給(gei)(gei)傳動(dong)鏈的反向(xiang)問隙(xi)或(huo)伺服驅動(dong)增益過大所致(zhi);
大多發(fa)生在起(qi)動(dong)(dong)加速(su)段(duan)或低(di)速(su)進給(gei)時，一(yi)般是由于進給(gei)傳動(dong)(dong)鏈的潤滑狀態不(bu)良，伺服系統增益(yi)低(di)及(ji)外加負載過大等(deng)因(yin)素所致。尤(you)其要注意(yi)的是，伺服電(dian)動(dong)(dong)機(ji)和滾珠絲杠(gang)聯(lian)接用的聯(lian)軸(zhou)器，由于連接松動(dong)(dong)或聯(lian)軸(zhou)器本身的缺陷(xian)，如裂紋(wen)等(deng)，造成滾珠絲杠(gang)與伺服電(dian)動(dong)(dong)機(ji)的轉動(dong)(dong)不(bu)同步(bu)，從而使進給(gei)運動(dong)(dong)忽快忽慢;
機床高速(su)運(yun)行(xing)時，可能產生(sheng)振動(dong)，這時就會產生(sheng)過流報警(jing)。機床振動(dong)問題(ti)一(yi)般屬于速(su)度問題(ti)，所以(yi)應尋(xun)找速(su)度環問題(ti);
伺服(fu)電(dian)機(ji)從(cong)額定堵(du)轉(zhuan)轉(zhuan)矩(ju)到高速運轉(zhuan)時，發(fa)現(xian)轉(zhuan)矩(ju)會(hui)突然(ran)降低，這(zhe)時因為電(dian)動機(ji)繞組的(de)散熱(re)(re)損壞和(he)機(ji)械部分(fen)發(fa)熱(re)(re)引起的(de)。高速時，電(dian)動機(ji)溫升變大，因此，正確使用(yong)伺服(fu)電(dian)機(ji)前一定要(yao)對電(dian)機(ji)的(de)負載進(jin)行驗算;
當(dang)伺(si)服軸運動超過(guo)位(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)允差范(fan)圍(wei)時（KNDSD100出廠標準設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)PA17：400，位(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)超差檢測范(fan)圍(wei)），伺(si)服驅動器就會出現“4”號(hao)位(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)超差報警。主要原(yuan)因有：系統(tong)設(she)定(ding)的允差范(fan)圍(wei)小;伺(si)服系統(tong)增益設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)不當(dang);位(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)檢測裝置(zhi)(zhi)(zhi)有污染(ran);進給傳(chuan)動鏈累計(ji)誤差過(guo)大(da)等;
數控(kong)系統(tong)到伺(si)服(fu)(fu)驅動(dong)(dong)器除了聯(lian)結脈沖(chong)(chong)+方向信號(hao)外，還有使能控(kong)制信號(hao)，一般為DC+24V繼電(dian)(dian)器線(xian)圈電(dian)(dian)壓。伺(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)不(bu)轉(zhuan)，常用診斷方法有：檢查(cha)(cha)數控(kong)系統(tong)是否有脈沖(chong)(chong)信號(hao)輸出(chu);檢查(cha)(cha)使能信號(hao)是否接(jie)通(tong);通(tong)過液(ye)晶屏觀(guan)測(ce)系統(tong)輸入/出(chu)狀(zhuang)態是否滿足進給軸的(de)起(qi)動(dong)(dong)條(tiao)件(jian);對(dui)帶電(dian)(dian)磁制動(dong)(dong)器的(de)伺(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)確認制動(dong)(dong)已經(jing)打(da)開(kai);驅動(dong)(dong)器有故障(zhang);伺(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)有故障(zhang);伺(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)動(dong)(dong)機(ji)和滾珠絲杠聯(lian)結聯(lian)軸節(jie)失效(xiao)或鍵脫開(kai)等。
